Lo cierto es que en su día fui incapaz de hacerlo para sysvinit en sistemas Debian.
La gente de Red-Hat lo consiguió hackeando /etc/inittab por lo que es muy sencillo.

Aprovechándome de la sencillez de upstart conseguí emular el comportamiento, y ¡es cierto! no hay nada de documentación al respecto.